[发明专利]一种栅格地图通行成本的计算方法有效
| 申请号： | 201510080071.1 | 申请日： | 2015-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN104599588B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张浩杰;苏波;宋海平;蓝伟;熊巍 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G09B29/10 | 分类号： | G09B29/10;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种栅格地图通行成本的计算方法，所述方法包括获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本；通过该方法减少了路径搜索的搜索面积，在保证获得路径可通过的同时，提高了搜索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 栅格 地图 通行 成本 计算方法 | ||
【主权项】：
一种栅格地图通行成本的计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本。
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