[发明专利]一种多功能钻铆执行器及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于自主多足移动平台的多功能自动化钻铆执行器，该钻铆系统以移动平台为载体，提取产品理论信息，利用扫描相机和激光位移传感器建立钻铆系统坐标系统，通过坐标变换建立该坐标系与产品坐标系的关系，将提取的产品理论数据转换到钻铆系统的直角三坐标坐标系下，从而控制钻铆系统进行制孔、铆接，实现对多站位上的产品连续、高精度、高效率的制孔、铆接工作。

主权项

一种多功能钻铆执行器，其特征是：包括集成化的制孔锪窝模块(1)、工位转换模块(2)、插钉模块(3)、铆接模块(4)、法向检测模块(5)、压力脚模块(6)以及基准检测模块(7)，其中，所述的基准检测模块(7)用于检测并识别产品上的高精度基准孔，获取基准孔圆心的坐标，并与预期坐标进行比较，得出位置误差，从而对待加工孔的位置进行修正；所述的法向检测模块(5)包括数个激光位移传感器(51)，所述的激光位移传感器以刀具轴线为中心轴安置，发射激光束到蒙皮表面，检测待加工孔局部微小区域的刀尖点与孔位实际法向的偏差，计算钻铆执行器末端位姿需要调整的角度，进行法向调姿使最终刀尖点与孔位法向偏差在规定范围内，所述的压力脚模块(6)用于在钻孔之前压紧工件；所述的制孔与锪窝模块(1)用于在工件上制孔与锪窝；所述的工位转换模块(2)用于改变钻铆执行器空间位置，在制孔与锪窝模块(1)完成工作后将铆接模块(4)转换至制孔与锪窝模块(1)所在位置，并将制孔与锪窝模块(1)移开；所述的插钉模块(3)用于将铆钉送入铆接模块(4)中；所述的铆接模块(4)用于将铆钉铆接在工件上的钻孔中，所述的压力脚模块(6)包括压力脚电机(61)、直线导轨(62)、导轨滑块(63)、第一丝杆连接板(64)、压力脚气缸(65)、排屑管路(66)、滚动轴承(67)、第二丝杆连接板(68)以及吸管支架(69)，所述的压力脚电机(61)与丝杆连接，丝杆穿过第一丝杆连接板(64)，所述的压力脚气缸(65)固定在第一丝杆连接板(64)上，所述的压力脚气缸(65)输出端连接第二丝杆连接板(68)，所述的压力脚气缸(65)能推动第二丝杆连接板(68)相对于直线导轨(62)滑动，所述的滚动轴承(67)设置在压力脚气缸(65)输出端和第二丝杆连接板(68)之间，可以使压力脚气缸(65)输出端和第二丝杆连接板(68)进行微小转动，使压力脚模块(6)下端与工件表面完全贴合，所述的排屑管路(66)固定在吸管支架(69)上用于钻孔后的废渣排泄。