[发明专利]一种激光导航AGV的全局定位方法

摘要

本发明公开了一种激光导航AGV的全局定位方法，所述的AGV的全局定位包括AGV在环境地图中方向和位置的确定；其中，首先，通过读取安装在AGV本体上的罗盘数据来确定方向信息；其次，利用激光雷达探测到的路标信息，并采用Markov方法来确定位置信息；所述Markov方法包括时间更新和观测更新两个阶段。本发明有效地解决了AGV初始位姿精确定位问题，使得AGV不需要每次都在一个已知的位置地点启动，去除了给AGV的应用带来这种极大的不便，即AGV即使任意位置启动，也能给定AGV一个相对精确的初始位姿。

主权项

一种激光导航AGV的全局定位方法，其特征在于，所述的AGV的全局定位包括AGV在环境地图中方向和位置的确定；首先，通过读取安装在AGV本体上的罗盘数据来确定方向信息；其次，利用激光雷达探测到的路标信息，并采用Markov方法来确定位置信息；采用Markov方法来确定位置信息时，首先将AGV的连续位置空间离散化，具体为：定义AGV在环境中的坐标为(x,y)，定义AGV在地图中需要进行全局定位的矩形区域为[Xmin，Xmax；Ymin，Ymax]，其中，Xmin和Xmax为x方向的最小值和最大值，Ymin和Ymax为y方向的最小值和最大值；将矩形区域[Xmin，Xmax；Ymin，Ymax]以分辨率[ResX，ResY]离散化为一个个小的矩形单元，其中，ResX和ResY分别为x和y方向离散化的分辨率，通常设定ResX＝ResY，一个矩形单元称之为一个栅格，用表示，其中，k为时间，其初值为零，i为栅格索引，为栅格赋予一个信度，表示为整个矩形区域的栅格构成一幅信度图像。