[发明专利]用于室内和室外的可移动有害物质检测定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种用于室内和室外的可移动有害物质检测定位系统及方法，系统包括INS/WSN/BDS组合导航模块、有害物质检测模块、通信模块、监测终端和中央数据处理器。有害物质检测模块对物源进行侦测，组合导航模块对载体所在位置进行实时定位。通信模块利用GPRS或北斗短报文方式将位置和有害物检测信息传送至监测终端，监测终端绘制并显示空间中相应区域的污染物分布图。本发明可以对某一区域进行有害物检测，还可以用于危险情况下对危险源的搜索，以便及时响应和处理，保障人员及设施安全。INS/WSN/BDS三种导航方式的融合以及GPRS、北斗短报文两种通信方式的组合，使得系统具有极强的适应能力，保证在各种极端条件下都能够出色完成任务。

主权项

一种用于室内和室外的可移动有害物质检测定位系统，其特征在于，包括：位于移动载体上的INS/WSN/BDS组合导航模块、有害物质检测模块、中央数据处理器和无线通信模块，以及远端的数据监测终端；所述INS/WSN/BDS组合导航模块，包括INS导航模块、WSN导航模块和BDS导航模块；所述中央数据处理器，设有：数据采集单元，分别与INS导航模块、WSN导航模块和BDS导航模块连接，用于接收三者输出的导航信息，并输出INS、WSN和BDS的导航数据以及采用的组合导航方式，所述组合导航方式包括INS/WSN组合导航和INS/BDS组合导航；扩展卡尔曼滤波器单元，与数据采集单元连接，用于接收INS导航数据和WSN导航数据，输出第一位置信息；不敏卡尔曼滤波器单元，与数据采集单元连接，用于接收INS导航数据和BDS导航数据，输出第二位置信息；以及，数据融合单元，分别与数据采集单元、扩展卡尔曼滤波器、不敏卡尔曼滤波器和有害物质检测模块连接，输出位置信息与污染物检测信息的组合信息，所述位置信息为根据组合导航方式确定的第一位置信息或第二位置信息；所述无线通信模块，与数据融合单元连接，用于将载体的位置信息与污染物检测信息的组合信息通过无线方式发送；所述远端的数据监测终端，用于接收移动载体发送的位置信息和污染物检测信息的组合信息，绘制空间中相应区域的污染物分布图并显示在终端上。