[发明专利]一种环路跟踪方法及系统

摘要

本发明提供了一种环路跟踪方法和系统，该方法包括：将接收到的卫星信号转换为数字中频信号；根据所述数字中频信号，计算即时支路、超前支路和滞后支路的相干积分值；将即时支路上的相干积分值输入载波环鉴相器，并将超前支路和滞后支路上的相干积分值输入码环鉴相器；建立线性状态方程，将载波环鉴相器和码环鉴相器输出的结果作为观测向量进行卡尔曼滤波。本发明采用卡尔曼滤波与传统跟踪环路的耦合，将码环鉴相器与载波环鉴相器输出作为一个整体进行自适应处理，实现环路噪声带宽的动态调节，使其能够随着环境的变化而实时的、自适应的得到调整，充分发挥卡尔曼滤波在动态数据处理中的优势，能够在高动态环境下实现跟踪精度更高的定位和导航。

主权项

一种环路跟踪方法，其特征在于，包括：将接收到的卫星信号转换为数字中频信号；根据所述数字中频信号，计算即时支路、超前支路和滞后支路的相干积分值；将即时支路上的相干积分值输入载波环鉴相器，并将超前支路和滞后支路上的相干积分值输入码环鉴相器；建立线性状态方程，将载波环鉴相器和码环鉴相器输出的结果作为观测向量进行卡尔曼滤波。