[发明专利]微创手术系统

摘要

本发明涉及一种微创手术系统。一种手术器械的远端可以以全部六个笛卡尔自由度移动，与远程操作的手术系统的其他组件无关。所述手术器械延伸通过导管。所述远端由致动装置移动，所述致动装置是以远程操作方式被控制的。

主权项

一种手术装置，其包括：导管(2308)，其包括通道；手术器械(2306)，其包括第一传动机构(2306a)、主体部分和末端执行器(2306b)，所述第一传动机构被耦合到主体部分和所述末端执行器，所述末端执行器处于所述手术器械的远端，并且所述主体部分被耦合到所述末端执行器，其中沿着所述主体部分在长度方向上限定纵轴，其中所述手术器械延伸穿过所述导管中的所述通道，以及其中所述末端执行器延伸超过所述导管的所述远端至插入深度；第一致动器机构(2312)，其耦合到所述第一传动机构；以及远程操纵控制系统(2320)，其耦合到所述第一致动器机构，所述远程操纵控制系统被配置为发送第一控制信号给所述第一致动器机构，其中响应于所述第一控制信号，所述第一致动器机构促使从所述主体部分的所述纵轴横向移位所述末端执行器而不改变所述末端执行器的方向，并且在从所述主体部分的所述纵轴横向移位所述末端执行器的情况下促使移动所述主体部分以将所述末端执行器保持在所述插入深度。