[发明专利]生成机器人的动作路径的机器人仿真装置

摘要

本发明提供一种生成机器人的动作路径的机器人仿真装置。其能够不依赖于操作者的熟练程度，自动生成机器人的现实的干扰回避路径。仿真装置具备：动作路径取得部，其执行机器人的动作程序的仿真来取得第1动作路径；示教点确定部，其检测第1动作路径中的干扰来确定该干扰发生前后的示教点即第1示教点和第2示教点；动作路径生成部，其基于以随机数确定的搜索方向和搜索距离，在第1和第2示教点之间自动地插入至少一个第3示教点，生成不发生干扰的第2动作路径；评价部，其针对每一个第2动作路径，进行基于预先确定的至少一个参数的评价；以及动作路径选择部，其根据该评价，从多个第2动作路径中选择最佳动作路径。

主权项

一种机器人仿真装置，其将机器人和配置在该机器人周边的周边物的3维模型配置在同一虚拟空间内来进行所述机器人的仿真，所述机器人仿真装置的特征在于，具备：动作路径取得部，其执行所述机器人的动作程序的仿真来取得所述机器人的第1动作路径；示教点确定部，其检测在使所述机器人沿着所述第1动作路径发生了移动时有无所述机器人与所述周边物的干扰，来确定即将发生干扰之前的示教点即第1示教点和刚发生干扰之后的示教点即第2示教点；动作路径生成部，其在所述第1示教点与所述第2示教点之间，自动地追加与所述第1示教点或所述第2示教点在以随机数确定的搜索方向上相距以随机数确定的搜索距离的至少一个第3示教点，生成所述机器人与所述周边物不发生干扰的第2动作路径；评价部，其针对所述动作路径生成部所生成的多个不同的第2动作路径的每一个，进行基于包含所述机器人的动作时间以及所述机器人与所述周边物的最小分隔距离在内的预先确定的参数的评价；以及动作路径选择部，其根据所述评价部所进行的评价，从所述多个第2动作路径中选择所述机器人的最佳动作路径。