[发明专利]基于车载毫米波雷达的前方物体运动状态估计及分类方法

摘要

本发明揭示了一种基于车载毫米波雷达的前方物体运动状态估计及分类方法，基于车载毫米波雷达所直接测量的有限前方物体运动的侧向速度信息，建立前方物体在大地坐标系下的运动方程，利用自适应卡尔曼滤波估计算法，实时准确地估计前方物体运动状态；而后根据前方物体运动信息，依据所指定的运动状态划分速度阈值和运动状态转换规则进行分类。本发明技术方案的实时，相对现有技术大大提高了运动状态估计的准确性，并指定严格的前方物体运动状态转换条件，保证了分类准确性。

主权项

基于车载毫米波雷达的前方物体运动状态分类方法，其特征在于：在前方物体运动状态估计的基础上，根据前方物体运动信息，依据所指定的运动状态划分速度阈值和运动状态转换规则进行分类，所述前方物体运动状态根据现有及历史运动状态特定分为未分类、静止、同向运动、相向运动、停止但之前同向运动和停止但之前相向运动几种：Ⅳ、通过定义如下速度阈值，将前方物体运动状态进行分类：Vt—当前方物体车速等于或高于该阈值时，前方物体被认为是同向运动，该阈值通过下式在每个循环中被动态更新：Vt＝Vminmoving+Vego*k1+aego*k2，其中，Vminmoving为本车速度较低时本车被认为处于行驶状态的速度阈值，Vego为当前时刻本车速度，aego为当前时刻本车加速度，k1和k2为需要通过实车调试所确定的权值；Vx—当前方物体车速等于或低于该阈值时，前方物体被认为是相向运动，该阈值被设置为静态参数，当前值为‑3m/s；当前方物体车速在Vt与Vx之间时，其运动状态是静止或停止的进一步判断需要根据该前方物体的历史运动状态进行；Ⅴ、对前方物体运动状态分类与运动状态之间的转换制定相应规则，各状态之间只能按该规则进行状态转换：i)、未分类→静止、同向运动、相向运动，如果三个循环内前方物体速度在范围内且前方物体速度能被稳定测量，则能实现该运动状态转换；ii)、同向运动→停止但之前同向运动，前方物体速度连续两个循环内都在0附近，则能实现该运动状态转换；iii)、静止、停止但之前同向运动、停止但之前相向运动→同向运动、相向运动，连续三个循环前方物体速度大于0，则能实现该运动状态转换。