[发明专利]基于GPSRTK和全景影像的自主定位定向测图方法

摘要

本发明公开了一种基于GPS RTK和全景影像的自主定位定向测图方法，本发明利用全景相机获取的全景影像和GPS RTK测得的设站点坐标，采用基于全景影像球体模型中量测交会角的三维立体前交计算方法，实现两组全景影像公共区域中地物的直接量测，从而快速获取全景影像公共区域地物的三维坐标信息。本发明可实现在全景影像上直接对地物进行量测，可快速获取地物数据及测点测距，从而获得三维建模、场景重建、数字城市建设等所需的地物信息。

主权项

基于GPS RTK和全景影像的自主定位定向测图方法，其特征是，包括步骤：步骤1，待测区域选择两地面点A和B作为设站点；步骤2，固定GPS与全景相机的相对位置不变，保证GPS RTK量测中心与全景相机中心位于同一竖直线，进行数据实时采集，本步骤具体为：2.1在设站点A架设GPS和全景相机，在设站点B架设靶标，靶标正面朝向全景相机；采用全景相机获得全景影像，并获得GPS RTK量测中心坐标；2.2在设站点B架设GPS和全景相机，在设站点A架设靶标，靶标正面朝向全景相机；采用全景相机获得全景影像，并获得GPS RTK量测中心坐标；所述的GPS RTK量测中心坐标为GPS RTK所采用坐标系下的坐标；步骤3，以靶标中心点为定向点，分别以步骤2.1和步骤2.2获得的全景影像为影像量测中的左片和右片，获得左片和右片中定向点在影像坐标系下的影像坐标；步骤4，结合左片和右片中待测地物点和定向点的影像坐标，基于全景影像球体模型获得待测地物点的水平角和天顶距，即待测地物点与设站点连线的交会角；结合交会角和全景相机中心坐标，基于前方交会测量原理，获得待测地物点在GPS RTK所采用坐标系下坐标；其中，全景相机中心坐标为GPS RTK所采用坐标系下的坐标，根据GPSRTK量测中心坐标获得。