[发明专利]视差值导出设备及方法、装备控制系统、可移动装置

摘要

本发明提供了一种视差值导出设备及方法、装备控制系统、可移动装置。该视差值导出设备，包括获取单元，配置成获取从第一成像位置捕获的参考图像中的参考区域与从第二成像位置捕获的比较图像中的指定范围内的多个区域中的每一个之间的匹配度，其中多个区域包括参考区域的对应区域；合成器，配置成合成参考图像中的预定参考区域周边的参考区域的匹配度和参考图像中的预定参考区域的匹配度；以及导出单元，配置成基于合成器所获得的合成的匹配度来导出物体的视差值，物体的图像在预定参考区域和预定参考区域的对应区域中被捕获。

主权项

一种视差值导出设备，用于从参考图像和比较图像中导出代表了对于物体的视差的视差值，其中参考图像由捕获物体的图像的第一成像单元获得，比较图像由捕获物体的另一图像的第二成像单元获得，视差值导出设备包括：获取单元，配置成基于第一参考区域的辉度值和候选区域的辉度值来计算多个候选区域的各自的匹配度，其中多个候选区域的每一个都作为与参考图像中的第一参考区域相对应的比较图像中的对应区域的候选，其中基于第一参考区域，在比较图像中的核线上，从与第一参考区域的位置相对应的区域中，通过从预定的偏移范围部分地除去预定的偏移量而获得的特征中包括的偏移量进行位置偏移来指定候选区域的辉度值，其中在所述部分地除去中，当特征中包括的偏移量以升序排列时，配置特征使得相邻偏移量之间的差值随偏移量增大而增大；合成器，配置成基于特征中包括的偏移量，使用候选区域的匹配度，通过合计对于在第一参考区域周边的第二参考区域在比较图像中的匹配度，来计算每个候选区域的合成匹配度；和导出单元，配置成基于与比较图像中的各个候选区域的合成的匹配度的第一极值相对应的偏移量来导出视差值；其中导出单元基于被包括在特征中包括的偏移量中并且包括与第一极值相对应的偏移量的互相邻近的偏移量，通过亚像素估计导出视差值；通过使用二次曲线，在通过所述部分地除去所获取的其余偏移量上执行所述亚像素估计。