[发明专利]一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法

摘要

本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。

主权项

一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，基于双目视觉系统，所述双目视觉系统包括两个摄像头和支架，所述支架用于固定摄像头的位置；所述的两个双目视觉系统包括，双目视觉系统A和双目视觉系统B，以下用A表示双目视觉系统A，用B表示双目视觉系统B；所述基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，并建立A坐标系和世界坐标系；(2)把B固定于机械臂支架中部的合适位置上，并建立B坐标系；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，以及A在B坐标系下的位置；(4)有障碍物遮挡时，A在机械臂控制下在B的有效视场内绕开障碍物；(5)运动后，再次获取手术器械在A坐标系下的位置，以及A在B坐标系下的位置；(6)根据空间坐标变换得到手术器械在世界坐标系下的位置；从而实现对手术器械的无遮挡定位；所述的步骤(2)中，合适位置是指，把B尽可能地放到能保证A在B的有效视场内绕开障碍物运动的位置上，即先预判A可能的移动范围，再确定B的位置，确保B的有效视场能尽可能大的覆盖A的移动范围；所述的有效视场，指在双目视觉系统的两个摄像机均能拍摄到的区域中，实现对物体精确定位的区域。