[发明专利]一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人

摘要

本发明公开了一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，包括躯干、游泳桨单元和步行足单元；所述躯干包括上结构板和下结构板；所述步行足单元固定在所述上结构板与所述下结构板之间，呈星形分三组对称布置在所述躯干的两侧；所述游泳桨单元对称安装在所述下结构板的末端。本发明提供的机器人，无需附加密封措施便可直接下水，陆地‑水下状态可以直接切换，大大提高了环境适应能力。

主权项

一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，包括躯干、游泳桨单元和步行足单元；所述躯干包括上结构板和下结构板；所述步行足单元固定在所述上结构板与所述下结构板之间，呈星形分三组对称布置在所述躯干的两侧；所述游泳桨单元对称安装在所述下结构板的末端；所述游泳桨单元包括游泳桨关节驱动电机、支架、摇动传递机构、桁架、类桁架、转动机构、长翼片和尾翼，各关节依次串联，由所述游泳桨关节驱动电机驱动，所述游泳桨关节驱动电机均固定在各自支架上；所述游泳桨关节驱动电机包括：游泳桨第一关节驱动电机、游泳桨第二关节驱动电机、游泳桨第三关节驱动电机及游泳桨第四关节驱动电机；所述摇动传递机构包括模块片、摇动杆、固件、传递件、滑块及转动套，所述模块片的一端与游泳桨第一关节驱动电机输出端固联在一起，另一端固定着所述滑块，所述转动套插入并固定在所述下结构板上，所述转动机构包括所述摇动杆和传递件；所述摇动杆和所述传递件分别从所述转动套的两端插入，并连接在一起，所述传递件固定在所述桁架上；所述游泳桨第一关节驱动电机经由所述支架固定在所述下结构板上；所述游泳桨第二关节驱动电机的输出轴与模块圆盘固连，并安装在所述桁架上，另一端则套入轴承行形成转动副；所述游泳桨第三关节驱动电机和所述游泳桨第二关节驱动电机的输出轴垂直布置，两者通过各自的支架连接在一起，所述游泳桨第三关节驱动电机输出端经由所述模块圆盘和所述类桁架固连，另一端通过轴承形成转动副；在所述类桁架上固定着所述游泳桨第四关节驱动电机，其输出端和模块臂固连在一起，所述模块臂的两端各连接一根连杆，所述连杆的另一端与尾翼形成铰链，所述类桁架与长翼片连接在一起，所述长翼片的末端与所述尾翼经由插入的轴承形成转动副。