[发明专利]一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法

摘要

本发明涉及驱动装置技术领域，旨在提供一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法。该种用于深海沉积物保压转移的驱动装置包括前端盖、螺母导向杆、滑动螺母、驱动螺杆、后端盖、磁致伸缩传感器、抓手和磁环；该种控制方法包括对接过程、抓取过程、切割过程、转移过程、脱离过程、重新安装保压分装单元过程。本发明选用磁致伸缩传感器，可以可靠地测量绝对位移；本发明选用驱动螺杆仅保留旋转运动，滑动螺母仅保留轴向平移运动的方案，可有效控制与滑动螺母相固定的抓手的前进，后退运动；本发明采用闭环控制的策略，可准确的控制抓手的运动位置，为保压转移打下坚实的技术基础。

主权项

一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置，其特征在于，包括前端盖、螺母导向杆、滑动螺母、驱动螺杆、后端盖、磁致伸缩传感器、抓手和磁环；所述驱动螺杆设置在前端盖和后端盖之间，并能在前端盖和后端盖之间做轴向旋转，即驱动螺杆的一端轴向固定在前端盖上，另一端轴向固定在后端盖上，保持了轴向旋转的自由度；所述螺母导向杆、磁致伸缩传感器都分别设置在前端盖和后端盖之间，即螺母导向杆、磁致伸缩传感器的一端都分别固定在前端盖上，另一端都分别固定在后端盖上；磁致伸缩传感器用于通过实时检测滑动螺母的绝对位置，测量获得滑动螺母的实际位移值；所述滑动螺母为圆柱体结构的螺母，滑动螺母的一个底面上打有三个孔，分别为螺纹孔、光滑孔和抓手孔；所述螺纹孔贯穿滑动螺母且内壁设有螺纹，驱动螺杆穿过螺纹孔，并通过螺纹与滑动螺母相连；所述光滑孔贯穿滑动螺母且内壁光滑，磁致伸缩传感器穿过光滑孔，且光滑孔上还嵌有磁环，用于磁致伸缩传感器对滑动螺母的实际位移的检测；所述抓手孔不贯穿滑动螺母，所述抓手的后端穿进抓手孔中，用于实现抓手和滑动螺母的相对固定，抓手的前端能用于抓取物件；所述滑动螺母的圆柱面上还开有一个方形槽，螺母导向杆嵌入方形槽内与滑动螺母接触，用于限制滑动螺母的轴向旋转运动。