[发明专利]×型配置执行机构故障情况下飞行器控制作用重分配方法

摘要

×型配置执行机构故障情况下飞行器控制作用重分配方法，步骤如下(1)对执行机构故障进行定位和判定；(2)确定发生故障的执行机构能够摆动的角度；(3)计算出在非故障情况下×型配置的四个执行机构的期望摆角；(4)计算出发生故障的执行机构实际摆动的角度及与步骤(3)的期望摆角的偏差；(5)计算未发生故障的其它三个执行机构的实际摆角；(6)执行机构按照重新计算分配的四个执行机构的实际摆角进行摆动，完成对飞行器的有效控制。本发明提出的方法在不新增设备的情况下，实现飞行器控制能力在执行机构发生非致命性故障时的合理配置，完成对飞行器的有效控制，对飞行器研制和航天飞行器高可靠完成飞行任务有重要意义。

主权项

×型配置执行机构故障情况下飞行器控制作用重分配方法，其特征在于步骤如下：(1)根据实时采集的飞行器的×型配置的执行机构的状态信息，对×型配置的执行机构的故障进行定位和判定，确定发生故障的执行机构和故障类型，所述飞行器具有四个执行机构，这四个执行机构按×型安装配置，即四个执行机构分别分布在四个象限的45°角上；(2)根据步骤(1)中确定的发生故障的执行机构和故障类型，确定发生故障的执行机构能够摆动的角度；(3)按照飞行器中的控制规律，计算出在非故障情况下×型配置的四个执行机构的期望摆角δ1d、δ2d、δ3d和δ4d；(4)根据步骤(2)确定的发生故障的执行机构能够摆动的角度，计算出发生故障的执行机构实际摆动的角度，再计算出该发生故障的执行机构实际摆角与步骤(3)的期望摆角的偏差；(5)根据步骤(4)得到的该发生故障的执行机构实际摆角与步骤(3)的期望摆角的偏差，计算未发生故障的其它三个执行机构的实际摆角，即未发生故障的其它三个执行机构中，与发生故障的执行机构相邻的两个执行机构的实际摆角分别为两个执行机构的期望摆角加上步骤(4)中该发生故障的执行机构实际摆角与步骤(3)的期望摆角的偏差，另外一个与发生故障的执行机构相对的执行机构的实际摆角为该执行机构的期望摆角减去步骤(4)中该发生故障的执行机构实际摆角与步骤(3)的期望摆角的偏差；(6)执行机构按照步骤(4)和步骤(5)重新计算分配的四个执行机构的实际摆角进行摆动，完成对飞行器的有效控制。