[发明专利]自主移动机器人及其控制方法

摘要

公开了一种自主移动机器人及其控制方法。自主移动机器人包括距离传感器；估计单元，其被配置成基于由距离传感器测量的距离以及地图信息估计自身位置；法线计算单元，其被配置成基于距离计算平面，以及计算平面的法线；以及确定单元，其被配置成计算表示指示法线的方向的法线角度的分布的直方图，以及基于计算的直方图确定距离传感器的信息是否不足。基于估计的自身位置，自主移动机器人自主地移动。当确定单元确定信息不足时，执行改变距离传感器的测量方向的控制过程、改变自身位置的估计方法的过程以及采取预定安全行动的控制过程中的至少一个。

主权项

一种自主移动机器人(1)，其特征在于包括：距离传感器(2)，其测量到物体的距离；估计单元(52)，被配置成基于由所述距离传感器测量的所述距离以及指示所述自主移动机器人的移动环境的地图信息估计自身位置；法线计算单元，被配置成基于由所述距离传感器测量的所述距离计算平面，以及计算所述平面的法线；及确定单元，被配置成计算表示指示由所述法线计算单元计算的所述法线的方向的法线角度的分布的直方图，以及基于所计算的直方图确定用于估计所述自身位置的所述距离传感器的信息是否不足，其中基于由所述估计单元估计的所述自身位置，所述自主移动机器人自主地移动，以及其中当所述确定单元确定所述距离传感器的所述信息不足时，执行改变所述距离传感器的测量方向的控制过程、改变所述自身位置的估计方法的过程以及采取预定安全行动的控制过程中的至少一个。