[发明专利]一种引入飞行员意图的航迹规划方法有效
| 申请号： | 201510098210.3 | 申请日： | 2015-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN104793626B | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 王刚;张洪斌;张红雨 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司11340 | 代理人： | 杨春 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种引入飞行员意图的航迹规划方法，包括以下步骤环境标准参数的初始化设置；数据采集；地图表征；约束条件数据检测根据目标函数和约束数据，检测混合整数线性规划所需要的变量个数；若变量个数小于或等于500，则采用基于约束条件的自主航迹规划算法；若变量个数大于500，则采用基于约束条件和飞行员意图的航迹规划算法。本发明把飞行员的意图转化为最优控制算法中的限制条件，使得自主航迹规划算法体现了飞行员的思想，克服了传统的航迹规划方法中忽视飞行员意图的问题；本发明采用滚动时域与混合整数规划相结合的最优控制问题求解方法，从而不存在增加飞行员的意图带来的计算量增大太多的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 引入 飞行员 意图 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种引入飞行员意图的航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)环境标准参数的初始化设置：按环境类型对相应的环境标准参数进行初始化设置，即在飞行器飞往指定位置之前，得到飞行器的起点到终点之间静态环境数据的初步表征；(2)数据采集：飞行器在飞行过程中，实时采集可能影响飞行安全的环境数据；(3)地图表征：对采集到的环境数据用凸多面体进行表征，不断修正、完善地图；(4)约束条件数据检测：根据目标函数和约束数据，检测混合整数线性规划所需要的变量个数，环境数据获得的越多，滚动时域的长度就增大，反之减少，计算量随着滚动时域长度的增加而增加；(5)若变量个数小于或等于500，则采用基于约束条件的自主航迹规划算法；若变量个数大于500，则采用基于约束条件和飞行员意图的航迹规划算法。
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