[发明专利]一种高自由度高精度全自动砌砖机

摘要

本发明涉及一种高自由度高精度全自动砌砖机，包括砖槽、传送台、六轴机械臂、电子控制盒和固定支架，砖槽沿纵向开有两个贯通的竖直槽，两个贯通的竖直槽内部下方均设有第一激光对管和气压压杆；传送台由竖直传动轴、水平传动轴和置砖台组成，竖直传动轴包括第一丝杆、第一步进电机和竖直滑轨，水平传动轴包括第二丝杆、第二步进电机、水平滑轨、第二激光对管和第三激光对管，竖直传动轴上安装置砖台，置砖台一侧通过滑轮和连接件，穿过第一丝杆安装于竖直滑轨上，置砖台上安装有第四激光对管；六轴机械臂放置于机械臂基座上，机械臂基座由三个液压升降台支撑；所述砖槽、传送台、六轴机械臂和电子控制盒均安装于固定支架上；本发明结构简洁，体积小重量轻，可以轻易的移动到目标位置进行工作。

主权项

高自由度高精度全自动砌砖机，包括砖槽(1)、传送台(2)、六轴机械臂(3)、电子控制盒(4)和固定支架(5)，其特征在于：砖槽(1)为框架结构，由铝合金板(6)通过直角连接件和螺丝拼接而成，沿纵向开有两个贯通的竖直槽，所述铝合金板(6)上设有连接槽，两个贯通的竖直槽内部下方均设有第一激光对管(7)和气压压杆(8)；传送台(2)由竖直传动轴、水平传动轴和置砖台(9)组成，竖直传动轴包括第一丝杆(10)、第一步进电机(11)和竖直滑轨(13)，所述第一步进电机(11)和竖直滑轨(13)平行布置，所述第一步进电机(11)位于第一丝杆(10)一端；水平传动轴包括第二丝杆(15)、第二步进电机(16)、水平滑轨(12)、第二激光对管(17)和第三激光对管(18)，所述第二步进电机(16)和水平滑轨(12)平行布置，所述第二步进电机(16)位于第二丝杆(15)一端；第二激光对管(17)位于水平滑轨(12)上，竖直传动轴一端通过滑轮和连接件安装于水平传动轴的水平滑轨(12)上，第三激光对管(18)位于水平滑轨(12)上，且位于竖直传动轴与水平传动轴连接处；竖直传动轴上安装置砖台(9)，置砖台(9)一侧安装滑轮和连接件，滑轮和连接件穿过第一丝杆(10)安装于竖直滑轨(13)上，置砖台(9)上安装有第四激光对管(19)；六轴机械臂(3)放置于机械臂基座上，机械臂基座由三个液压升降台(18)支撑；固定支架(5)由铝合金型材搭接而成，所述砖槽(1)、传送台(2)、六轴机械臂(3)和电子控制盒(4)均安装于固定支架(5)上；所述砖槽(1)位于传送台(2)上方，所述电子控制盒(4)分别连接气压压杆(8)和置砖台(9)；砌砖机开始工作时，首先传送台(2)通过其竖直传动轴和水平传动轴的运动将置砖台(9)传送到砖槽(1)的下方，到达位置后即触发位于砖槽下方安装在水平滑轨(12)上的第三激光对管(18)，则电子控制盒(4)得知置砖台(9)已经到达砖槽(1)下方，电子控制盒(4)发出指令让位于砖槽(1)内的气压压杆(8)收回，则砖槽(1)内的砖失去气压压杆(8)的固定，开始下降，当砖槽最下面一块砖落到置砖台(9)上时，触发置砖台(9)上的第四激光对管(19)，则电子控制盒(4)得知已有砖块落到置砖台(9)上，电子控制盒(4)发出指令让位于砖槽(1)内的气压压杆(8)伸出，重新固定砖槽内的砖；同时传送台(2)开始传送置砖台(9)至预设的六轴机械臂(3)取砖的地方，六轴机械臂(3)取砖后，按照预先输入至六轴机械臂(3)内的程序，进行砖块的砌筑；砖块离开置砖台(9)后，即触发其上的第四激光对管(16)，则电子控制盒(4)得知砖已被取走，即开始控制传送台(2)将置砖台(9)重新送至砖槽下方，开始下一轮的砖块运输与砌筑；如此重复，完成自动砌砖工作。