[发明专利]基于爬行机构的便携式管材切割装置

摘要

本发明公开了一种基于爬行机构的便携式管材切割装置，包括直线导轨、管材支架、机器人支架和切割机器人，管材支架和机器人支架并列设置在直线导轨上，管材支架的上端设置有管材支撑装置，切割机器人设置在机器人支架的上端，切割机器人包括环形中心架、环形T型导轨、三个定位爪和机械手末端执行器，环形T型导轨设置在环形中心架内，机械手末端执行器的安装端设置在环形T型导轨内，三个定位爪沿环形中心架的圆心均匀设置在环形中心架上。本发明数学模型简单，不需要进行繁琐的坐标系转换，降低机器人的控制难度且切割精度高；满足较大管径范围圆管的切割；机器人结构简单、质轻且占地空间小，安装方便，具有便携性。

主权项

一种基于爬行机构的便携式管材切割装置，其特征在于：包括直线导轨、管材支架、机器人支架和切割机器人，所述管材支架和所述机器人支架并列设置在所述直线导轨上，所述管材支架的上端设置有管材支撑装置，所述切割机器人设置在所述机器人支架的上端，所述切割机器人包括环形中心架、环形T型导轨、三个定位爪和机械手末端执行器，所述环形T型导轨设置在所述环形中心架内，所述机械手末端执行器的安装端设置在所述环形T型导轨内，并可沿其滑动，三个所述定位爪沿所述环形中心架的圆心均匀设置在所述环形中心架上，且其内端穿过所述环形中心架和所述环形T型导轨。