[发明专利]用于使用范围传感器选择二维兴趣区域的系统和方法

摘要

一种系统，包括第一摄像头，其限定第一摄像头坐标系(C1)且配置为获得情景的第一影像。范围传感器与第一摄像头间隔开第一距离且限定范围传感器坐标系(R)。控制器操作性地连接到第一摄像头和范围传感器。控制器具有处理器和实体非瞬时存储器装置，在该存储装置上记录了用于执行方法的指令，所述方法用于第一影像中的二维兴趣区域(u1*，v1*)，其中其为二维强度影像。第一影像通过第一影像平面中的多个第一点(u1，v1)所代表。控制器配置为通过范围传感器获得情景的范围影像。范围影像通过第二影像平面中的多个第二点(u2，v2，d)所代表。

主权项

1.一种获得二维影像中二维兴趣区域的系统，该系统包括：第一摄像头，限定第一摄像头坐标系C1且配置为获得情景的第一影像；范围传感器，与第一摄像头间隔开第一距离且限定范围传感器坐标系R；控制器，操作性地连接到第一摄像头和范围传感器，控制器具有处理器和实体非瞬时存储装置，该存储装置上记录有用于执行获得第一影像中二维兴趣区域(u1*，v1*)的方法的指令；其中通过处理器执行指令使得控制器：通过第一摄像头获得情景的第一影像，第一影像通过第一影像平面中的多个第一点(u1，v1)所代表；通过范围传感器获得情景的范围影像，范围影像通过第二影像平面中的多个第二点(u2，v2，d)所代表，其中范围影像中的所述多个第二点(u2，v2，d)的每一个包括一范围距离d，该范围距离对应于从范围传感器到情景中物体的相应距离；将范围影像转换为范围传感器坐标系R中的三维样本点(x2，y2，z2)；和在范围传感器坐标系R中从三维样本点(x2，y2，z2)选择三维兴趣区域(x2*，y2*，z2*)，其中范围传感器坐标系R中的被选择的三维兴趣区域(x2*，y2*，z2*)仅包括情景中的在三维体积中或其表面上的物体，三维体积限定被选择点；和三维体积中每一个被选择点的空间位置是时间的函数。