[发明专利]并联式移动破碎系统惯性导航自动纠偏装置及方法

摘要

本发明公开了一种并联式移动破碎系统惯性导航自动纠偏的装置及方法，依靠GPS导航与光纤陀螺捷联惯性组合导航系统融合的组合导航系统对各移动破碎机、皮带机以及运料车辆的初始位置进行定位，并通过WIFI模块将相应坐标数据传到总控制中心，通过总控制中心对各设备的相对位置进行记录，随后在对下一区域的煤炭进行破碎时将设备分别拆开并移动过去，到达预定区域之后按照之前各个设备的相对位置排列，总控制中心通过WIFI模块将各设备的路径发送至各设备的中央处理模块上，各设备进行导航运动，并且实时传回自身的当前坐标，由中央处理模块对设定与实际两条路径进行计算并对各设备的运行进行处理。本发明提高了工作效率，为煤矿企业带来更好的经济效益。

主权项

一种并联式移动破碎系统惯性导航自动纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：A：通过GPS模块和光纤陀螺捷联惯性导航系统，计算得到各移动破碎机、皮带机以及运料车辆的初始位置；B：通过WIFI模块将所得到的各个移动破碎机、皮带机以及运料车辆的初始位置发送给总控制中心，由总控制中心进行相对位置的记录；C：将各移动破碎机、皮带机以及运料车辆进行拆解并进行工作区域的移动；D：移动到工作区域时，将各个设备按照初始状态的相对位置进行排列，由总控制中心对各个设备所要到达的预定路径进行规划；E：通过WIFI模块将规划好的路径发送至各个移动破碎机、皮带机以及运料车辆的中央处理模块，使各设备沿规划路径进行运行；F：将光纤陀螺和加速度计处理好的导航数据与GPS模块所给的导航数据通过中央处理模块的卡尔曼滤波器进行计算处理，输出各设备的位置、速度和姿态；G：通过中央处理单元将卡尔曼滤波器输出的各自设备的实时位置情况与理论的运动轨迹进行比较，若设备的位置在规定路径的合理范围内，不采取措施；若设备的位置在规定路径的合理范围外，但在设定误差范围内，则控制刹车模块对该设备的一侧车轮进行制动，实现设备的转弯使设备回到正确的轨迹；若该设备的位置在设定的误差范围外，则对设备发出紧急停车信号实现停车。