[发明专利]一种实现永磁同步电机机械零点在线找寻与补偿的方法

摘要

本发明公开了一种实现永磁同步电机机械零点在线找寻与补偿的方法，用于以永磁同步电机和增量式圆光栅为主体的激光跟踪仪的精密伺服系统在启动环节对永磁同步电机进行零位找寻和补偿，该方法是利用安装在永磁同步电机上的霍尔位置传感器对永磁同步电机机械零点进行位置粗测，并利用增量式圆光栅对永磁同步电机机械零点进行位置精测，实现对永磁同步电机机械零点的在线找寻与补偿，进而实现对激光跟踪仪的精密跟踪控制。利用本发明，大大简化了永磁同步电机零点找寻过程，提高了零点补偿便利性，并保证了永磁同步电机在线找零过程的稳定性，提高了找寻永磁同步电机零点的准确性与可靠性。

主权项

一种实现永磁同步电机机械零点在线找寻与补偿的方法，用于以永磁同步电机和增量式圆光栅为主体的激光跟踪仪的精密伺服系统在启动环节对永磁同步电机进行零位找寻和补偿，该方法是利用安装在永磁同步电机上的霍尔位置传感器对永磁同步电机机械零点进行位置粗测，并利用增量式圆光栅对永磁同步电机机械零点进行位置精测，实现对永磁同步电机机械零点的在线找寻与补偿，进而实现对激光跟踪仪的精密跟踪控制，该方法具体包括以下步骤：步骤1：控制永磁同步电机进入启动模式，使永磁同步电机开环转动，捕捉永磁同步电机经过增量式圆光栅的机械零点时的清零信号；步骤2：在永磁同步电机经过增量式圆光栅的机械零点后，设定零点找寻转速及偏差阈值，永磁同步电机开始进入零位找寻补偿过程；步骤3：捕捉安装在永磁同步电机上的霍尔位置传感器在状态切换点时对应的霍尔状态突变信号，记录此时采集到的增量式圆光栅数值，根据状态切换点和电机位置的对应关系将增量式圆光栅的反馈值转换为零点补偿值；步骤4：在接下来的状态切换点，检查零点补偿值是否准确，若连续n次切换点的零点补偿值均在设定的偏差阈值内，则完成永磁同步电机机械零点在线找寻与补偿过程，进入闭环控制模式。