[发明专利]便捷可调的灵活性测试设备以及测试方法

摘要

本发明提供一种便捷可调的灵活性测试设备以及测试方法，设备包括：底座、m个测试体以及设置于底座的n个第1扣合部；每个测试体的底部均具有与第1扣合部相适配的第2扣合部；每个测试体的第2扣合部插入到底座的第1扣合部，测试体在底座的插接位置以及测试体的设置数量可调节，由此形成智能行进体灵活性前进通道。为一种简便、定型、而且灵活可调的灾害搜救智能行进体灵活性测试设备，具有固定的测试指标，能量化智能行进体综合行动能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试设备对智能行进体行动能力的测试复杂难度，尤其能够真实的模拟废墟狭小空间的多宽度、多角度复杂程度，满足对智能行进体在废墟狭小空间的多宽度、多角度行动能力的测试需求。

主权项

1.一种基于便捷可调的灵活性测试设备的便捷可调的智能行进体灵活性测试方法，其特征在于，便捷可调的灵活性测试设备包括：底座(1)、m个测试体(2)以及设置于所述底座(1)的n个第1扣合部(3)；其中，m和n均为自然数，n≥m；其中，每个所述测试体(2)的底部均具有与所述第1扣合部(3)相适配的第2扣合部(2.1)；每个所述测试体(2)的所述第2扣合部(2.1)插入到所述底座(1)的所述第1扣合部(3)，所述测试体(2)在所述底座(1)的插接位置以及所述测试体(2)的设置数量可调节，由此形成智能行进体灵活性前进通道；便捷可调的智能行进体灵活性测试方法，包括以下步骤：S1，在底座(1)上布置多个测试体(2)，每个测试体(2)的顶部安装报警灯，形成测试装置；在测试装置中心的正上方安装图像采集设备，使图像采集设备能够采集完整的测试场地的场景；选取测试智能行进体，使测试智能行进体的颜色、报警灯亮后的颜色以及测试背景颜色之间均具有显著区别；S2，当智能行进体在测试装置上行走，而进行灵活性测试的过程中，同时启动图像采集设备；所述图像采集设备按设定采样频率不断采集测试场景的原始图像，并将所述原始图像以及采集时间点的对应关系发送到控制器；S3，所述控制器存储所述原始图像以及采集时间点的对应关系；同时，对于任意一张所述原始图像，设其采集时间点为T1，所述控制器均执行以下步骤：S3.1，所述控制器对所述原始图像进行灰度转换，将其转化为灰度图；S3.2，所述控制器对所述灰度图进行图像滤波操作，只保留与智能行进体颜色对应的第一色度值以及与报警灯亮后颜色对应的第二色度值，得到滤波后图像；S3.3，所述控制器对所述滤波后图像进行第一次二值化处理，将第一色度值对应的像素点二值化为黑色，将其他所有色度的像素点均二值化为白色，则二值后化的黑色像素点即代表智能行进体位置，由此识别出智能行进体位置，得到智能行进体质心的二维图像坐标值，同时记录该二维图像坐标值与采集时间点T1的对应关系；S4，采用S3的方法，对各张原始图像进行处理，由此得到多个二维图像坐标值与采集时间点T1的对应关系；建立二维图像坐标系，将各个二维图像坐标值作为离散点，标记于所述二维图像坐标系，并按照采集时间点的先后顺序，拟合各个离散点，得到智能行进体行进轨迹；还包括：判断智能行进体是否撞击报警灯的步骤，具体的，在S3.2之后，还包括：S5，所述控制器对所述滤波后图像进行第二次二值化处理，将第二色度值对应的像素点二值化为黑色，将其他所有色度的像素点均二值化为白色；S6，所述控制器判断经过第二次二值化处理后的图像中是否包含黑色像素点，如果不包含，则表明与该图像对应的时刻，智能行进体未发生撞击报警灯的事件；如果包含，则表明与该图像对应的时刻，智能行进体发生撞击报警灯的事件，然后，执行S7；S7，所述控制器识别出黑色像素点的二维图像坐标值，该二维图像坐标值即为被撞击的报警灯的坐标值；并记录该图像对应的图像采集时刻以及报警灯坐标值的对应关系；S4之后，还包括：S8，通过对所述智能行进体行进轨迹进行分析，得出智能行进体整体平均速度；或者，得出智能行进体在任意时刻的行进速度。