[发明专利]组合导航中的姿态角计算方法有效
| 申请号： | 201510109100.2 | 申请日： | 2015-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN104634348B | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 戴绍忠;岳冬雪;吴光跃 | 申请（专利权）人： | 北京华力创通科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 徐银针 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了组合导航中的姿态角计算方法，具体设计导航领域。本发明提供的组合导航中的姿态角计算方法，采用随动角校正的方式，其通过先以预先获取的捷联惯导系统误差角和角速度作为输入，随动角作为输出，根据随动角与捷联惯导系统回路的增益、阻尼比和自然角频率的关联关系建立闭环反馈回路，进而获取具有收敛特性的随动角作为优化随动角，并进一步根据优化随动角对原始的捷联矩阵进行校正，以确定第一优化捷联矩阵，最终依据第一优化捷联矩阵获取姿态角，从而完成了较为精确的姿态角的计算，解决了现有技术中的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 组合 导航 中的 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
组合导航中的姿态角计算方法，其特征在于，包括：以预先获取的捷联惯导系统误差角和角速度作为输入，随动角作为输出，根据随动角与捷联惯导系统回路的增益、阻尼比和自然角频率的关联关系建立闭环反馈回路，所述误差角是俯仰角与预设的临界角的差值；根据所述闭环反馈回路的传递函数式，计算预定状态下的优化随动角；利用所述优化随动角对预先获取的原始捷联矩阵进行校正，以确定第一优化捷联矩阵；根据第一优化捷联矩阵获取姿态角；按照如下公式确定第一优化捷联矩阵，式中，Δθ为优化随动角，为原始捷联矩阵，为第一优化捷联矩阵。
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