[发明专利]全自动割草机器人的双视觉自定位系统

摘要

本发明涉及全自动割草机器人的双视觉自定位系统，包括进行实时图像采集的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块，所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块由数据存储模块，无线传输模块，摄像头模块、控制模块组成；所述的摄像头模块与所述的数据存储模块连接，所述的数据存储模块与所述的无线传输模块连接，所述的控制模块与所述的数据存储模块、所述的摄像头模块、所述的无线传输模块连接，起协调控制作用；还包括设置在所述的全自动割草机器人上的主控制器；所述的主控制器和所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块通过无线连接；所述的主控制器还设置确定所述的全自动割草机器人位置坐标的草地定位算法。

主权项

全自动割草机器人的双视觉自定位系统，包括进行实时图像采集的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块，所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块由数据存储模块，无线传输模块，摄像头模块、控制模块组成；所述的摄像头模块与所述的数据存储模块连接，所述的数据存储模块与所述的无线传输模块连接，所述的控制模块与所述的数据存储模块、所述的摄像头模块、所述的无线传输模块连接，起协调控制作用；还包括设置在所述的全自动割草机器人上的主控制器；所述的主控制器与所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块通过无线连接；所述的主控制器还设置确定所述的全自动割草机器人位置坐标的草地定位算法；在所述的全自动割草机器人的工作草坪上设置草坪坐标系，所述的草坪坐标系的原点设置在工作草坪的中心，所述的第一视觉采集模块设置在所述的草坪坐标系的X坐标轴上，距离原点的距离为D1，所述的第二视觉采集模块设置在所述的草坪坐标系的Y坐标轴上，距离原点的距离为D2，其特征在于：所述的草地定位算法用于计算所述的全自动割草机器人的位置坐标(X，Y)，设置以下步骤：第一步：所述的第一视觉采集模块获取工作草地的图像，设置图像坐标系的原点位于图像的中心，并从图像中识别出所述的全自动割草机器人，并标注出坐标为x1，x1/f1＝Y/(X+D1)，其中f1是所述的第一视觉采集模块的摄像头模块的焦距；第二步：同时，所述的第二视觉采集模块获取工作草地的图像，设置图像坐标系的原点位于图像的中心，并从图像中识别出所述的全自动割草机器人，并标注出坐标为x2，x2/f2＝X/(Y+D2)，其中f2是所述的第二视觉采集模块的摄像头模块的焦距；第三步：将第一步和第二步得到的方程，结合成方程组，得到X＝(x1 x2 D1+x2 f1 D2)/(f1 f2‑x1 x2)，Y＝(x1 x2 D2+x1 f2 D1)/(f1 f2‑x1 x2)。