[发明专利]加工系统

摘要

本发明提供一种加工系统，具备控制机床的机床控制装置和控制机器人的机器人控制装置。该机器人控制装置具有动作指令部，其输出动作指令，以便进行将工件从初始位置搬运到与机床相邻的第一位置的第一动作；时刻预测部，其根据从机床控制装置输出的加工开始信号来预测工件的加工结束时刻；时间预测部，其预测第一动作所需要的时间；时刻决定部，其根据所预测的加工结束时刻和第一动作所需要的时间，决定第一动作的开始时刻，使得第一动作在加工结束时刻结束。

主权项

一种加工系统，具备控制机床的机床控制装置和控制机器人的机器人控制装置，该加工系统的特征在于，上述机床控制装置具有在工件的加工开始时输出加工开始信号的信号输出部，上述机器人控制装置具有：动作指令部，其输出上述机器人的动作指令，以便进行将工件从初始位置搬运到与上述机床相邻的第一位置的第一动作和将搬运到上述第一位置的上述工件搬运到上述机床的加工区域内的第二位置的第二动作；时刻预测部，其根据从上述信号输出部输出的上述加工开始信号来预测上述机床的工件的加工结束时刻；时间预测部，其预测上述机器人的上述第一动作所需要的时间；以及时刻决定部，其根据由上述时刻预测部所预测的上述加工结束时刻和由上述时间预测部所预测的上述时间，决定上述第一动作的开始时刻，使得上述第一动作在上述加工结束时刻结束，上述信号输出部进而在工件的加工结束时输出加工结束信号，上述机器人控制装置还具有加工时刻存储部，其存储与从上述信号输出部输出的上述加工开始信号和上述加工结束信号分别对应的加工开始时刻和加工结束时刻，上述加工时刻存储部针对每个机床存储上述加工开始时刻和上述加工结束时刻，上述时刻预测部根据针对每个机床存储在上述加工时刻存储部中的、关于已经结束加工的相同种类的工件的加工的加工开始时刻和加工结束时刻，预测加工中的工件的加工结束时刻，上述机器人控制装置还具有搬运时间存储部，其在每次上述第一动作结束时，存储该第一动作所需要的第一动作时间，上述时间预测部根据存储在上述搬运时间存储部中的过去的第一动作时间，预测这次的上述第一动作所需要的时间。