[发明专利]一种基于并联六自由度机构的减振足式机器人

摘要

本发明涉及一种基于并联六自由度机构的减振足式机器人，属于机器人技术领域。本发明的足式机器人，包括机器人本体、连接在机器人本体下部的运动机构、减振反馈机构、运动机构控制模块、开关量信号检测模块、模式控制模块；运动机构的减振反馈机构接触到地面时，开启触觉开关，开关量信号检测模块控制模式控制模块向运动机构控制模块输出停止继续伸出的指令。本发明的足式机器人对机器人足端是否接触地面进行反馈控制，能有效解决机器人在执行预定指令时，由于地面不平而产生颠簸的技术难点，具有重要的推广应用价值。

主权项

一种基于并联六自由度机构的减振足式机器人，其特征是：包括机器人本体、连接在机器人本体下部的运动机构、减振反馈机构、运动机构控制模块、开关量信号检测模块、模式控制模块；运动机构控制模块具有运动指令输入接口和模式控制指令输入接口，运动机构控制模块根据运动指令输入接口和模式控制指令输入接口输入的指令向运动机构发送运动信号，驱动运动机构运动；开关量信号检测模块实时检测触觉开关的开关状态，并控制模式控制模块的信号输出，当开关量信号检测模块检测到触觉开关处于闭合状态时，模式控制模块输出停止继续伸出的指令，当开关量信号检测模块检测到触觉开关处于断开状态时，模式控制模块则输出允许继续伸出的指令；模式控制模块根据接收开关量信号检测模块的控制信号，选择向运动机构控制模块输出是否允许继续伸出的指令；减振反馈机构包括半球型弹性护套、触头、触觉开关，减振反馈机构的半球型弹性护套固定在运动机构的底端；触头一端与半球型弹性护套内壁固定，触头的另一端向运动机构一侧自由伸出；触觉开关为常开触点开关，触觉开关固定在运动机构的底端端面，触觉开关的引出导线与开关量信号检测模块的检测接口相连，开关量信号检测模块的输出端与模式控制模块的输入端数据线连接，模式控制模块的输出端与运动机构控制模块的模式控制指令输入接口数据线连接。