[发明专利]基于Kinect视觉技术的三维空间地图构建方法在审
| 申请号： | 201510116276.0 | 申请日： | 2015-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN104794748A | 公开（公告）日： | 2015-07-22 |
| 发明（设计）人： | 张云;孟婉婷;杨弘儒;苏培涛 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 上海卓阳知识产权代理事务所(普通合伙) 31262 | 代理人： | 金重庆 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Kinect视觉技术的三维空间地图构建方法，包括以下步骤：步骤S1，基于light coding的Kinect成像技术获取视场空间的各个点的三维坐标，构成单幅点云，且进行点云处理，获取点云数据；步骤S2，基于ICP算法的点云配准技术统一点云数据到同一坐标系下；步骤S3，基于Octree的点云压缩及可视化技术,提升点云读写速度、减少数据的存储空间；步骤S4，基于贪婪三角化的点云曲面重建技术，获取无序离散点云，构建出空间物体的模型。其优点表现在：成本与能源消耗上都大大降低；Kinect配备了RGB彩色摄像机，故构建出的地图能够更加丰富彩色纹理的信息；避免了人为进行标定的麻烦，提高了三维重建的效率；可应用与机器人导航、数字城市、立体测量等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kinect 视觉 技术 三维空间 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种基于Kinect视觉技术的三维空间地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，基于light coding的Kinect成像技术获取视场空间的各个点的三维坐标，构成单幅点云，且进行点云处理，获取点云数据；步骤S2，基于ICP算法的点云配准技术统一点云数据到同一坐标系下；步骤S3，基于Octree的点云压缩及可视化技术,提升点云读写速度、减少数据的存储空间；步骤S4，基于贪婪三角化的点云曲面重建技术，获取无序离散点云，构建出空间物体的模型。
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