[发明专利]基于3维流场正则化的变分场景流估计方法有效
申请号: | 201510117536.6 | 申请日: | 2015-03-18 |
公开(公告)号: | CN104680544B | 公开(公告)日: | 2017-08-04 |
发明(设计)人: | 项学智;白二伟;徐旺旺;包文龙;王猛;葛长赟;张磊;乔玉龙 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G06T7/55 | 分类号: | G06T7/55 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于3维流场正则化的变分场景流估计方法。包括以下步骤利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列;将3维流场进行正则化得到场景流数据项;将2维光流平滑项向3维空间扩展,得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项;根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解,得到每个方向上的扩散强度,从而进行各向异性平滑,得到深度平滑项;将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并,构建能量泛函;使用变分极小化的方法,得到能量泛函对应的Euler方程的解;利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解,得到优化后的场景流和深度信息。本发明具有鲁棒性高,场景流精确的优点。 | ||
搜索关键词: | 基于 维流场 正则 场景 估计 方法 | ||
【主权项】:
基于3维流场正则化的变分场景流估计方法,其特征在于,包括以下几个步骤:步骤一:将左右摄像机光轴平行摆放,利用标定板进行标定,获得摄像机内外参数;步骤二:利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列;步骤三:利用获得的左右立体图像序列计算视差图,由视差图转换得到深度图;步骤四:将3维流场进行正则化得到场景流数据项;步骤五:将2维光流平滑项向3维空间扩展,得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项;步骤六:根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解,得到每个方向上的扩散强度,从而进行各向异性平滑,得到深度平滑项;步骤七:将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并,构建能量泛函;步骤八:使用变分极小化的方法,得到能量泛函对应的Euler方程的解;步骤九:利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解,得到优化后的场景流和深度信息。
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