[发明专利]一种机器人自动化装配系统

摘要

本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。

主权项

一种机器人自动化装配系统，其特征在于，该系统包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述上位机系统与所述数据采集系统、机器人控制器和夹持系统连接，用于控制夹持系统对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集系统接收所述多传感器系统采集得到的数据，对数据进行处理，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向机器人控制器发出运动指令，以控制所述工业机器人按照设定路径运动，进而带动所述夹持系统运动；所述夹持系统用于根据所述上位机系统的控制实现对于待装配对象的夹持和装配；所述多传感器系统与所述数据采集系统连接，用于采集所述待装配对象的视觉和位置数据，并将采集到的数据通过所述数据采集系统发送给上位机系统；所述机器人控制器与工业机器人连接，用于根据所述上位机系统发出的运动指令驱动所述工业机器人实现相应的运动，并与所述夹持系统相配合完成待装配对象的装配；所述多传感器系统包括多个视觉传感器和多个激光传感器，其中：所述视觉传感器装设在所述夹持系统上，用于采集待装配对象的视觉数据；所述激光传感器用于采集待装配对象的距离数据；所述视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述激光传感器包括第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器，其中：所述第一视觉传感器装设在所述夹持系统的夹持机构上侧边的中间部分，用于对于待装配对象进行三维位姿的远距离测量；所述第二视觉传感器布置在所述夹持系统的夹持机构上侧边的一角，用于对于待装配对象进行三维位姿的近距离测量；所述第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器安装在所述夹持机构的三侧边上。