[发明专利]机器人

摘要

一种机器人，所述机器人包括若干手臂和旋转关节，手臂之间通过旋转关节连接而成，具有多个自由度；机器人控制系统包括动作轨迹录入系统和动作轨迹回放系统，所述动作轨迹录入系统包括作为旋转关节的步进电机、用于监测步进电机旋转的编码器和MCU微处理器，所述编码器将步进电机电机的单位时间的旋转位移记录在MCU微处理器中；所述动作轨迹回放系统包括所述步进电机、驱动器和MCU微处理器，MCU微处理器通过重新调取录入的动作轨迹信息，通过驱动器驱动步进电机。本发明的机器人动作轨迹录入系统简单。

主权项

一种机器人，其特征在于：机器人的动作轨迹录入方法包括以下步骤：（1）以步进电机作为机器人的旋转关节，并驱动机器人旋转关节在360度内旋转运动；（2）利用编码器获取步进电机的旋转动作，并将单位时间内步进电机的旋转位移数码信号串记录在MCU微处理器中，以完成机器人每个旋转关节的相对动作及动作快慢的录入；时间轴上单位时间作为旋转关节的一个运动帧，每一运动帧包含了步进电机的运动位移和运动快慢；机器人的动作轨迹回放方法包括以下步骤：（1）MCU微处理器调取录入的各个旋转关节的旋转位移记录数码信号，并通过驱动器驱动步进电机，使各个旋转关节的步进电机以录入时的运动轨迹和速度进行旋转，以达到机器人动作回放的目的；旋转关节对应的时间轴的每一个帧依次播放；（2）编码器实时监测步进电机的旋转速度并反馈到MCU微处理器作为比对，MUC微处理器以编码器之前录入的信息作为依据对步进电机的旋转速度进行矫正。