[发明专利]平面三自由度八杆单闭环子链式集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种平面三自由度八杆单闭环子链式集装箱正面吊运起重机，包括车架、吊臂、吊臂俯仰机构和吊臂伸缩机构，其中，吊臂包括转动臂和伸缩臂，转动臂的下端与俯仰前摇杆上端铰连，伸缩臂的下端与转动臂滑动连接；吊臂俯仰机构包括俯仰前摇杆、俯仰后摇杆和俯仰连杆，俯仰连杆的前端与转动臂的上端臂体铰连，俯仰前摇杆的下端与车架的中部铰接，上端与转动臂的下端铰接；吊臂伸缩机构包括伸缩摇杆和伸缩连杆，伸缩摇杆的下端与车架的前部铰连，上端与伸缩连杆的下端铰连，伸缩连杆的上端与伸缩臂铰连，下端与伸缩摇杆的上端铰连。本起重起机在控制维护和保养成本的同时，其输出轨迹灵活多变。

主权项

一种平面三自由度八杆单闭环子链式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，包括车架以及安装于所述车架上的吊臂、吊臂俯仰机构和吊臂伸缩机构，其中，所述吊臂包括可伸缩运动的转动臂和伸缩臂，所述转动臂的下端与俯仰前摇杆上端铰连，所述伸缩臂的下端与所述转动臂滑动连接，上端安装有夹紧装置；所述吊臂俯仰机构包括位于所述转动臂后方的俯仰前摇杆、俯仰后摇杆和俯仰连杆，所述俯仰后摇杆的下端铰连于所述车架的后端，上端铰连于所述俯仰连杆的后端，所述俯仰连杆的前端与所述转动臂的上端臂体铰连，所述俯仰前摇杆的下端与所述车架的中部铰接，上端与所述转动臂的下端铰接；所述吊臂伸缩机构包括位于所述转动臂前方的伸缩摇杆和伸缩连杆，所述伸缩摇杆的下端与所述车架的前部铰连，上端与所述伸缩连杆的下端铰连，所述伸缩连杆的上端与所述伸缩臂铰连，下端与所述伸缩摇杆的上端铰连，所述伸缩摇杆、俯仰前摇杆和俯仰后摇杆均设有驱动机构。