[发明专利]一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法及装置，属于连铸工艺技术领域。该方法包括以下步骤1)判断四个油缸对应的比例阀死区，计算比例阀的死区补偿量并输出；2)根据位置设定值与位置实际值的偏差，计算单缸闭环控制量并输出；3)根据同步目标值与位置实际值的偏差，计算同步闭环控制量并输出；4)计算最终的控制量输出给四个比例阀。本发明根据实际参数的变化，自动进行死区补偿，提高比例阀对应的控制油缸的响应速度；通过单缸偏差控制器和同步偏差平衡器分别对单缸误差和同步误差进行限制，提高控制精度，保证中间罐车升降平台快速平稳的运行，解决了中间罐车升降系统同步偏差大，运行不平稳，液压元件响应慢和维护成本高等问题。

主权项

一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：判断四个油缸对应的比例阀死区，计算比例阀的死区补偿量并输出；步骤二：根据位置设定值与位置实际值的偏差，计算单缸闭环控制量并输出；步骤三：根据同步目标值与位置实际值的偏差，计算同步闭环控制量并输出；步骤四：计算最终的控制量输出给四个比例阀；在步骤一中，判断中间罐车升降平台的四个油缸对应的比例阀死区，计算比例阀的死区补偿量并输出，具体步骤包括：1)当中间罐车平台上升时，给死区补偿量赋上一次计算的初始值CV1(n)，如果是第一次计算就赋初值0；判断油缸实际位置和速度的变化，按下列公式计算上升死区补偿量CV1(n+1)其中CV1(n+1)是下一个时刻的比例阀死区补偿量，CV1(n)是该时刻的比例阀死区补偿量，Ku是上升补偿调节系数，且Ku＞0，Step是比例阀阀芯增量步长，Vt是中间罐车升降平台单个油缸活塞杆的移动速度，V1是死区补偿最小速度值，V2是死区补偿最大速度值；2)当中间罐车平台下降时，给死区补偿量赋上一次计算的初始值CV1(n)，如果是第一次计算就赋初值0；判断油缸实际位置和速度的变化，按下列公式计算下降死区补偿量CV1(n+1)其中CV1(n+1)是下一个时刻的比例阀死区补偿量，CV1(n)是该时刻的比例阀死区补偿量，Kd是下降补偿调节系数，且Kd＞0，Step是比例阀阀芯增量步长，Vt是中间罐车升降平台单个油缸活塞杆的移动速度，V1是死区补偿最小速度值，V2是死区补偿最大速度值；通过步骤1)和步骤2)在短时间内获得比例阀的死区补偿量；在未投入位置闭环时，持续计算比例阀的死区补偿量；在投入位置闭环时，不进行补偿量的计算，该数值保持上一次的计算值。