[发明专利]一种利用矢量旋转法来进行四旋翼飞机控制的方法

摘要

一种利用矢量旋转法来进行四旋翼飞机控制的方法，将四旋翼飞机接收到的遥控器发来的Roll和Pitch方向的控制量转换为矢量，对应在坐标系中分别是X方向和Y方向，再根据机身旋转角度对该矢量进行旋转后重新映射到新的坐标系X′Y′中上以控制整个机身前进、后退、左飞、右飞。

主权项

一种利用矢量旋转法来进行四旋翼飞机控制的方法，其特征在于：将接收到遥控X方向A控制量和Y方向B控制量作用于四旋翼控制上，其作用力控制量为大小为和Pitch方向的控制角度为在四旋翼空间坐标系中当机体旋转θ，则对整个机体的控制方向为再对根据机身控制角重新映射在X′和Y′方向，以达到遥控矢量旋转来控制四旋翼飞行的目的；四旋翼飞机带有可检测机体旋转角度的陀螺装置，能够准确计算出旋转角θ；当四旋翼飞行器距离操控者较远，操控者无法辨识机头方向时，四旋翼飞机可通过所述方法自由控制；在遥控数据等效数学模型中，Roll控制参量在X方向为一个大小为A的控制量，Pitch控制参量在Y方向是一个大小为B的控制量，作用在四旋翼上是一个大小为|C|，和机头方向夹角为的矢量，其中|C|=A2+B2]]>对四旋翼如果机体旋转角θ可通过飞行器陀螺仪装置获取，则遥控器控制飞机机身整体向前则实际作用角度为控制量大小为|C|，所以转换后的X′方向控制矢量A′和Y′方向的控制矢量B′如下：根据转换后的A′和B′来控制电机的转速即可实现四旋翼的控制。