[发明专利]三维场景重建方法和设备有效
| 申请号： | 201510127860.6 | 申请日： | 2015-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN106157367B | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 戴景文 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 黄玫 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了三维场景重建方法和设备。所述方法包括：由处于不同姿态和/或不同地点的双目摄像头获取多帧图像序列；基于当前帧的深度图像，提取平面特征，并且将基于先前帧深度图像提取的平面特征与基于当前帧深度图像提取的平面特征进行平面匹配以形成平面链；基于当前帧的二维图像，提取图像特征，并且将基于先前帧二维图像提取的图像特征与基于当前帧二维图像提取的图像特征进行特征点匹配以形成特征点链；利用所述平面链和所述特征点链，计算旋转矩阵和位移向量；以及根据计算出的旋转矩阵和位移向量，将当前帧的平面特征和图像特征点变换到世界坐标系下的表示，其中所述平面链和所述特征点链中的各平面和各特征点为各帧摄像头坐标系下的表示。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 场景 重建 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种三维场景重建方法，包括：由处于不同姿态和/或不同地点的双目摄像头获取多帧图像序列；基于当前帧的深度图像，提取平面特征，并且将基于先前帧深度图像提取的平面特征与基于当前帧深度图像提取的平面特征进行平面匹配以形成平面链；基于当前帧的二维图像，提取图像特征，并且将基于先前帧二维图像提取的图像特征与基于当前帧二维图像提取的图像特征进行特征点匹配以形成特征点链；利用所述平面链和所述特征点链，计算旋转矩阵和位移向量；以及根据计算出的旋转矩阵和位移向量，将当前帧的平面特征和图像特征点变换到世界坐标系下的表示，其中所述平面链和所述特征点链中的各平面和各特征点为各帧摄像头坐标系下的表示。
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