[发明专利]一种电机启动控制方法

摘要

本发明公开了一种电机启动控制方法，涉及电机控制技术领域。单片机MCU获取电机转速fr及其位置θ0，当电机转数较低时，由于此时反电动势很小，无法准确检测到电机转速和电机转子的当前位置，采用对电机强制定位的方法，将电机转子控制到指定位置θ0，以θ0为起点，通过对电流和转动频率的控制，即控制旋转矢量，使其初始电流矢量的大小为定位结束时的电流值，初始电流矢量的方向为θ0，初始旋转矢量的频率为0，慢慢控制旋转矢量与转子的夹角从0往正方向转动到指定的目标夹角位置，同时控制旋转矢量的频率到指定的目标拖动频率，最终实现电机的定位和拖动，达到电机正确启动的目的。

主权项

一种电机启动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、单片机获取电机转速fr及其位置θ0；S2、当电机转速fr正反转转数较低时，经过定位时间T0将定位电流矢量的大小从0开始增加到定位目标电流Id1，迫使电机转子转动到指定位置θ0；d轴电流Id采用一阶低通滤波器计算，其传递函数为:其中T为低通滤波器时间常数，控制Iq＝0，Id＝Id(n)，离散化计算公式为Id(0)＝0，n为自然数，Ts1为低通滤波器时间常数，Ti为计算周期，Iq为定位时q轴上的电流，Id为定位时d轴上的电流；S3、控制电机转速从0慢慢转动到指定的拖动目标转速fd，以θ0为起点，经过拖动时间T1施加一个旋转电流矢量，其旋转频率按照逐渐变化，f0＝0，n为自然数，其拖动电流矢量大小起始时刻与定位矢量相同；同时控制电流矢量与电机转子位置夹角γ从0慢慢增加到指定的拖动夹角γd，γ0＝0，n为自然数；S4、经过一定时间的过渡，控制电机进入无位置控制状态，实现电机的定位启动控制。