[发明专利]一种十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人

摘要

本发明涉及一种十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，包括一个夹板和四条驱动腿，驱动腿通过销连接于夹板边上的中点位置，并通过八个弹簧固定驱动腿的周向位置，驱动腿初始位置的相互夹角为90度，相邻的两个弹簧通过一条拉索连接预紧。发明有益的效果是：本发明通过巧妙的弹簧机构实现实时变形，可以在复杂管道环境里面机动灵活地穿越；本研究的管道机器人在驱动力和弹簧弹力的作用下，机器人可以牢固帖附在管壁上；由于管道环境复杂，大多数水管很潮湿，机器人的设计是让机器人始终在管道中间运动，可以最大限度的避开水和障碍物，可以越过由于大坝不均沉降造成的涵管错位障碍，这是常见管道机器人不具备的越障能力。

主权项

一种十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，其特征是：包括一个夹板(9)和四条驱动腿，驱动腿通过销(8)与夹板(9)边上的中点位置连接，并通过八个弹簧(10)固定驱动腿的周向位置，驱动腿初始位置的相互夹角为90度，相邻的两个弹簧(10)通过一条拉索(11)连接预紧。