[发明专利]一种连铸机结晶器的复合振动控制系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种连铸机结晶器的复合振动控制系统的控制方法，属于冶金控制领域。该系统包括外环控制器和内环控制器，括内环控制器和外环控制器；内环控制器包括控制器、伺服阀放大器、伺服阀、液压装置、位移传感器依次连接并形成闭环，外环控制器包括期望轨迹存储器、迭代学习控制器、控制存储体，期望轨迹存储器和迭代学习控制器连接、迭代学习控制器连接控制存储体和控制器。控制方法步骤为在外环控制器进行迭代学习控制、在内环控制器内引入PID控制过程，从而对连铸机结晶振动系统进行复合控制，它在系统前馈环节上加入可靠性较高的PID控制器，系统的抗干扰性能强和鲁棒性稳定，迭代学习的收敛速度快，效率高。

主权项

一种连铸机结晶器的复合振动控制系统的控制方法，包括以下步骤：(1)一种连铸机结晶器的复合振动控制系统，包括内环控制器和外环控制器；内环控制器包括控制器、伺服阀放大器、伺服阀、液压装置、位移传感器，所述的控制器、伺服阀放大器、伺服阀、液压装置、位移传感器依次连接并形成闭环，外环控制器包括期望轨迹存储器、迭代学习控制器、控制存储体，期望轨迹存储器和迭代学习控制器连接、迭代学习控制器连接控制存储体和控制器；设置k，k为连铸机结晶器振动次数，置k＝0，给定并存储被控对象的期望输出值yd(t)，给定初始控制输入uo(t),(t∈[0,T])，T为控制周期，被控对象为连铸机结晶器；(2)进行初始定位操作，使系统的初始状态定位于xk(0),初始输出定位于yk(0)；(3)连铸机结晶器按照初始控制输入uo(t)进行振动，到达uk(t),(t∈[0,T])控制被控对象，并开始重复操作，同时采样并存储系统输出yk(t),(t∈[0,T])；(4)外环控制器通过迭代学习控制器进行迭代计算，当k次迭代计算时，uk(t)控制输入uk+1(t)通过引入前一次t时刻的控制输入uk(t)和位移误差量ek+1(t)＝yd(t)‑yk(t)获得，前一次t时刻的控制输入uk(t)存储在控制存储体中，通过学习律得到新的控制输入uk+1(t),(t∈[0,T]),存储新的控制输入；(5)迭代计算中检验迭代停止条件，是否满足条件：||yd(t)‑yk(t)||≤γ,(t∈[0,T])其中，yd(t)是被控对象的期望输出值，yk(t)被控对象的实际输出值，γ为设定的跟踪精度，跟踪精度要求为γ＝10‑3，满足迭代停止条件则停止运算学习，存入最后一次运行数据，完成对结晶器振动控制的学习，保持结晶器在此状态下进行振动；若不满足迭代停止条件，置k＝k+1，并转入步骤(2)重新进行学习直到满足迭代停止条件。