[发明专利]一种低温罐外件机器人焊接工作站

摘要

本发明一种低温罐外件机器人焊接工作站涉及一种用于焊接低温罐外件的焊接系统。其目的是为了提供一种自动化程度高、焊接质量好、焊接效率高的低温罐外件机器人焊接工作站。本发明一种低温罐外件机器人焊接工作站包括工作台，工作台上设置有焊接系统和控制系统，焊接系统包括龙门架，龙门架的水平导轨上安装有侧挂行走机构，侧挂行走机构包括机器人安装底座，机器人安装底座上安装有伺服电机和焊接机器人，焊接机器人的机械臂上安装有焊枪和三维激光扫描仪，工作台上设置有滚轮架，每组滚轮架包括一个从动滚轮架和一个安装有调整电机的主动滚轮架，控制系统包括机器人控制单元、PLC控制单元、扫描仪控制单元、焊接控制单元和通讯总线。

主权项

一种低温罐外件机器人焊接工作站，包括工作台，其特征在于：所述工作台上设置有焊接系统和控制系统，所述焊接系统包括龙门架，所述龙门架的水平导轨上活动安装有侧挂行走机构，所述侧挂行走机构包括机器人安装底座，所述机器人安装底座上安装有用于带动机器人安装底座运动的伺服电机和焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂上安装有焊枪和三维激光扫描仪，所述焊枪连接有送丝机和焊接电源，所述三维激光扫描仪用于扫描识别焊缝，所述工作台上还设置有若干组用于放置待焊接工件的滚轮架，每组滚轮架包括一个从动滚轮架和一个安装有调整电机的主动滚轮架，所述控制系统包括机器人控制单元、PLC控制单元、扫描仪控制单元、焊接控制单元和通讯总线，所述机器人控制单元用于控制焊接机器人的动作，所述PLC控制单元用于控制伺服电机和调整电机，所述扫描仪控制单元用于接收三维激光扫描仪采集的原始数据，计算焊缝与设定数据的位置偏差，并将计算所得的最终数据传递给机器人控制单元，所述最终数据用于修正焊接机器人运动路径，所述焊接控制单元用于控制和调整焊接电源的焊接参数，所述通讯总线作为数据线连接控制系统内各控制单元。