[发明专利]抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法

摘要

本发明公开了一种抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法，装置包括相机支架、工业相机、被测工件、工件传输带、末端执行器、机器人系统、工作台、图像处理器等。该方法提出了建立绝对坐标系中的平面点在垂直方向上的深度定位模型、绝对坐标系中的空间点在垂直方向上的深度定位模型、绝对坐标系中的平面点在水平方向上的X轴向定位模型与绝对坐标系中的空间点在水平方向上的X轴向定位模型，再结合工件的先验知识，从而可将所有相机中成像的点的三维坐标求出，进而引导机器人采用正确的末端执行器位姿和运动轨迹智能地对工件进行准确抓取。具有抓取精度高、结构简单，成本低廉的优点。

主权项

抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统，其特征在于，包括用于实时拍摄工件的相机、用于抓取工件的机器人系统、用于根据相机所拍摄图像得到机器人系统抓取坐标的图像处理器、工作台，所述相机固定在一相机支架上，相机支架和机器人系统分别设置于工作台的两侧；所述图像处理器分别与相机和机器人系统中的机器人控制装置相连；所述工作台上设有工件传输带，工件在工件传输带上运动；所述机器人系统的末端设有用于夹紧及旋转工件的末端执行器；所述相机的光轴与工件运动的方向垂直，相机用于获取工件的轴侧图像。