[发明专利]网络Euler‑Lagrange系统分布式模糊协同跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201510137121.5 | 申请日： | 2015-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN104698854B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李传江;王俊;孙延超;马广富;王鹏宇;姜丽松 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 网络Euler‑Lagrange系统分布式模糊协同跟踪控制方法，本发明涉及分布式模糊协同跟踪控制方法。本发明是要解决现有技术是针对线性系统提出具有较大局限性；没有考虑网络传输和传感器可视范围的约束存在较大保守性；现有控制算法是有向网络是连通的具有较大局限性等问题。步骤1对多跟随智能体Euler‑Lagrange动力学模型进行处理，将系统的广义不确定性根据其来源进行分类；步骤2采用自适应模糊控制系统设计，分别实现对系统的两类广义不确定性进行动态在线逼近；步骤3采用分布式自适应模糊协同跟踪控制算法设计，设计τi使所有的跟随智能体能渐近跟踪领航智能体的轨迹。本发明应用于多智能体协同跟踪控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 网络 euler lagrange 系统 分布式 模糊 协同 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
网络Euler‑Lagrange系统分布式模糊协同跟踪控制方法，其特征在于它按以下步骤实现：步骤1：对跟随双关节机械臂智能体的Euler‑Lagrange动力学模型进行处理，将模型的非线性不确定项根据其来源进行分类得到和步骤2：采用自适应模糊控制系统设计，分别实现对模型的两类非线性不确定项和进行动态在线逼近；步骤3：采用分布式自适应模糊协同跟踪控制算法，设计τi使所有的跟随双关节机械臂智能体能渐近跟踪领航双关节机械臂智能体的转动角，使跟踪误差qi‑q0趋近于零，为控制输入；其中，所述qi为跟随双关节机械臂智能体i的转动角，且i＝1,2,…,n，q0表示领航双关节机械臂智能体的转动角。
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