[发明专利]一种梯次联动多轴机械手

摘要

本发明公开了一种梯次联动多轴机械手，包括X轴移动装置、Y轴移动装置、Z轴移动装置、机械手夹具和驱动装置，所述驱动装置与X轴移动装置相连接，所述Y轴移动装置与X轴移动装置相连接，所述Z轴移动装置与Y轴移动装置相连接，所述机械手夹具安装在所述Z轴移动装置上，所述驱动装置驱动X轴移动装置使机械手夹具作X轴方向移动，并通过Y轴移动装置及Z轴移动装置使机械手夹具作Y和Z轴方向作梯次衔接运动移动。本发明降低了机械手的复杂度，控制简单，降低了整机成本，提高了机械手的抗干扰性能，工作可靠性得到大幅提高。

主权项

一种梯次联动多轴机械手，其特征在于，包括X轴移动装置、Y轴移动装置、Z轴移动装置、机械手夹具和驱动装置，所述驱动装置与X轴移动装置相连接，所述Y轴移动装置与X轴移动装置相连接，所述Z轴移动装置与Y轴移动装置相连接，所述机械手夹具安装在所述Z轴移动装置上，所述驱动装置驱动X轴移动装置使机械手夹具作X轴方向移动，并通过Y轴移动装置及Z轴移动装置使机械手夹具作Y和Z轴方向作梯次衔接运动移动；所述X轴移动装置包括X轴导轨、X轴丝杆、X轴母滑块、Y轴导轨底座和X轴限位板，所述X轴导轨与X轴丝杆平行设置，两端各设有X轴端板，所述X轴母滑块由所述X轴丝杆带动可沿所述X轴丝杆往复滑动，X轴母滑块上设有与X轴丝杆平行的X轴子滑块导杆，X轴子滑块导杆上设有可沿X轴子滑块导杆作往复滑动的X轴子滑块，X轴子滑块两端设有复位弹簧，所述Y轴导轨底座垂直于X轴丝杆的角度固定在所述X轴子滑块上，所述X轴限位板固定在所述Y轴导轨底座的一端，在与X轴限位板相对的X轴端板上各对应固定有X轴限位杆；所述Y轴移动装置包括Y轴导轨、Y轴驱动导板和Y轴驱动销钉，所述Y轴导轨设置在Y轴导轨底座且平行于Y轴导轨底座，Y轴导轨上设有可沿Y轴导轨作往复滑动的Y轴滑块，Y轴滑块两端均设有复位弹簧，所述Y轴驱动导板有2块，分别位于所述Y轴滑块的两侧并固定在所述X轴母滑块的两端，所述Y轴驱动导板上设有Y轴驱动导槽，所述Y轴驱动销钉固定在Y轴滑块上并沿所述Y轴驱动导槽滑动；所述Z轴移动装置包括Z轴导轨、Z轴驱动导板和Z轴驱动导杆，所述Z轴导轨垂直于所述Y轴导轨底座及X轴丝杆的角度固定在所述Y轴滑块上，Z轴导轨上设有可沿Z轴导轨作往复滑动的Z轴滑块，Z轴滑块两端均设有复位弹簧，所述Z轴滑块下端两侧分别设有斜面向下斜倾的Z轴驱动导板，所述Z轴驱动导杆有2个，分别位于所述Z轴驱动导板的两侧并分别固定在所述Y轴驱动导板上，所述Z轴驱动导杆与Z轴驱动导板接触的一端都固定有滚轮，所述夹具安装在所述Z轴滑块上。