[发明专利]一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人自主对接方法

摘要

本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。

主权项

一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人自主对接方法，其特征在于：(1)对双目光视觉系统进行立体标定；(2)图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；(3)对第2步得到的图像进行标准化处理和校正；(4)对第3步得到的图像进行高斯降采样；(5)对第4步得到的高斯降采样图像进行非线性变换；(6)计算第5步得到的非线性变换的结果的直方图，根据直方图选择灰度值最高的20％像素，根据灰度值进行排序形成有序列表；(7)依次从第6步得到的有序列表中取出一个像素，以该像素为种子点执行区域生长算法得到待选区域；(8)根据第7步得到的待选区域的面积和圆形度选择疑似光源区域；(9)判断是否已遍历第6步得到的有序列表，若为是，转至第10步，若为否，转至第7步；(10)对第8步得到的疑似光源区域进行聚类和随机检验得到光源区域；(11)对第10步得到的光源区域进行匹配得到平均视差；(12)根据第11步得到的平均视差计算引导光源的三维空间坐标，将其发送至运动控制计算机；(13)运动控制计算机根据第12步得到的引导光源坐标进行运动路径的规划；(14)判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第2步，若为是，则本流程运行结束。