[发明专利]点云数据的配准方法及装置

摘要

本发明公开一种点云数据的配准方法及装置，属于计算机技术领域。包括对相邻的每两帧点云数据进行配准，得到相邻的每两帧点云数据之间的目标姿态变换参数；根据每个目标姿态变换参数对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据；从初始配准点云数据中提取配准参考数据，配准参考数据为配准度高的数据；以配准参考数据为参考再次对各帧点云数据进行配准，得到目标配准点云数据。本发明通过根据每个目标姿态变换参数对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据后，进一步通过从初始配准点云数据中提取配准度比较高的配准参考数据，并以配准参考数据为参考对各帧点云数据进行再次配准，能够减小累积误差，从而能够得到比较准确的配准结果。

主权项

一种点云数据的配准方法，其特征在于，所述方法包括：对于任一组相邻的两帧点云数据，使用迭代最近点法ICP对相邻的两帧点云数据进行配准，得到所述相邻的两帧点云数据之间的第一姿态变换参数；根据所述第一姿态变换参数将所述相邻的两帧点云数据中的第一帧点云数据拼接至第二帧点云数据，得到第一配准点云数据；使用正态分布变换法NDT对所述第一配准点云数据和所述第二帧点云数据进行配准，得到所述第一配准点云数据与所述第二帧点云数据之间的第二姿态变换参数，将所述第二姿态变换参数作为所述相邻的两帧点云数据之间的目标姿态变换参数；根据每个目标姿态变换参数，对各帧点云数据进行累积，得到初始配准点云数据；从所述初始配准点云数据中，提取配准参考数据，所述配准参考数据为配准度高的数据；以所述配准参考数据为参考，再次对各帧点云数据进行配准，得到目标配准点云数据。