[发明专利]一种电力线巡检机器人的重心平衡机构及其平衡方法

摘要

本发明提供了一种电力线巡检机器人的重心平衡机构及其平衡方法，电力线巡检机器人的重心平衡机构包括机身、配重块滑轨和配重块，电力线巡检机器人的手臂通过手臂滑块与机身滑动连接，配重块滑轨通过配重块滑轨支撑架与机身滑动连接，配重块通过配重块支撑架与配重块滑轨滑动连接。本发明能够在电力线巡检中实现更好的重心平衡功能，提高了电力线巡检机器人的越障能力。

主权项

1.一种电力线巡检机器人的重心平衡机构，其特征在于，所述机器人与电力线单臂单点接触，悬挂在电力线下，机构包括机身、配重块滑轨和配重块，配重块滑轨与机身滑动连接，配重块与配重块滑轨滑动连接；所述机身包括手臂滑块驱动电机、手臂滑块减速箱、手臂滑块同步带和两对手臂滑块同步轮；手臂滑块减速箱固定连接机身的固定架；手臂滑块驱动电机固定连接手臂滑块减速箱，手臂滑块驱动电机输出轴固定连接手臂滑块减速箱输入轴；其中一个手臂滑块同步轮固定连接手臂滑块减速箱输出轴，其余手臂滑块同步轮通过轴承连接机身的固定架，手臂滑块同步轮通过手臂滑块同步带同步转动；电力线巡检机器人的手臂固定连接手臂滑块，手臂能够沿机身的导轨滑动；手臂滑块固定连接手臂滑块同步带；所述机身还包括配重块滑轨驱动电机、配重块滑轨减速箱、配重块滑轨同步带和一对配重块滑轨同步轮；配重块滑轨减速箱固定连接机身的固定架；配重块滑轨驱动电机固定连接配重块滑轨减速箱，配重块滑轨驱动电机输出轴固定连接配重块滑轨减速箱输入轴；其中一个配重块滑轨同步轮固定连接配重块滑轨减速箱输出轴，另一个配重块滑轨同步轮通过轴承连接机身的固定架，一对配重块滑轨同步轮通过配重块滑轨同步带同步转动。