[发明专利]一种仿生水下机器鱼驱动机构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种仿生水下机器鱼驱动机构及其工作方法，它的动力鳍翅由一个主动鳍翅和两个以上的前后排列的从动鳍翅组成；所述的主动鳍翅和从动鳍翅都是由“匚”形翅框和布置在“匚”形翅框上的一个或数个上下排列的翅片组成，翅片的上端两侧通过轴铰接在翅框的上框上，翅片的下端下垂在各个翅框的下框之后；主动鳍翅和从动鳍翅在机器鱼壳体外侧从前向到后顺序排列安装，形成多组连在一起的平行四连杆机构。本发明实现了舵机转向不变的前提下完成动力鳍翅的前后不同速度的摆动和翅叶自如的开闭，从而使机器鱼向前推进，达到运动速度快、效率高、噪音小、不缠草和能通过水道狭窄处的目的。

主权项

一种仿生水下机器鱼驱动机构，由对称布置在机器鱼身两侧的两个推进鳍组成，每个推进鳍由机器鱼壳体内的动力鳍舵机、曲柄连杆机构以及机器鱼壳体外侧的动力鳍翅所组成；动力鳍舵机上的舵机盘与曲柄连杆机构的曲柄连接，曲柄连杆机构的摇杆支撑端上设有竖向的传动轴；其特征在于，所述的动力鳍翅由一个主动鳍翅和两个以上的前后排列的从动鳍翅组成；所述的主动鳍翅和从动鳍翅都是由“匚”形翅框和布置在“匚”形翅框上的一个或数个上下排列的翅片组成，翅片的上端两侧通过轴铰接在翅框的上框上，翅片的下端下垂在各个翅框的下框之后；主动鳍翅和从动鳍翅在机器鱼壳体外侧从前向到后顺序排列安装，安装时主动鳍翅的上下框探伸头安装固定在摇杆支撑端的传动轴上，从动鳍翅的上下框探伸头铰接在机器鱼壳体上，主动鳍翅和从动鳍翅再通过上、下连杆顺序铰接在一起，形成多组连在一起的平行四连杆机构。