[发明专利]用于确定安装在立体系统中的至少一个摄像机的阻碍状态的方法

摘要

本发明涉及用于确定安装在立体系统中的至少一个摄像机的阻碍状态的方法。本发明旨在提高用于确定使用两个或更多摄像机的立体系统的阻碍状态的性能特性，具有低错误率和允许准备好的车载安装的大小的资源。为了这个目的，本发明提供了局部方法和半全局方法的混合方法。根据一个实施例，每个立体图像由同时产生的左图像和右图像（11、12）形成，应用了将每个左图像（11）和右图像（12）分解成对应区段（10）。基于左图像（11）和右图像（12）按区段（10）由视差图（20）确定阻碍水平，并且其中向与最佳匹配评分相对应的每个像素分配视差。通过参考视差被认为有效的像素的百分率来执行视差图（20）的按区段（10）的密度的确定。然后，基于通过在区段的密度和预定义的密度水平之间进行比较而获得的使视差图（20）的区段模糊的概率的加权平均来确定至少一个摄像机的阻碍状态。

主权项

1.一种用于确定安装在车辆上的多摄像机系统中至少一个摄像机的阻碍状态的方法，包括如下步骤： 采集视场的连续立体图像，来自所述多摄像机系统的每个立体图像由左图像和右图像形成，所述左图像和右图像被同时产生并以像素形式被数字存储，基于连续的多摄像机图像计算视差图，以及 计算阻碍水平，所述阻碍水平是由下面的步骤所确定的加权平均值：将所述视差图划分成区段， 由具有被认为有效的视差的像素的百分率来确定每个区段的密度，通过在这个区段的密度和预定义的阻碍水平之间进行比较，确定所述视差图的按区段的立体阻碍概率，以及 作为所述视差图内这些区段的位置的加权的函数确定使所述区段模糊的概率的加权平均值；所述用于确定安装在车辆上的多摄像机系统中至少一个摄像机的阻碍状态的方法特征在于其还包括补充的单维‑立体组合分析测试，所述补充的单维‑立体组合分析测试包括下面的步骤以便确定在摄像机前面存在物体：选择要分析的两个立体图像之一，称为单维图像；将这个单维图像划分成具有与视差图的区段相同尺寸的单维图像的区段以便形成单维图；转移到单维图上来计算单维图像的按单维图像的区段的单维阻碍概率，所述计算是通过使用检测数据的特性点检测和边缘检测分析来执行的；比较立体阻碍和单维阻碍的概率，然后通过将与最高密度相对应的最低阻碍概率分配给视差图的每个区段，来在具有按区段的立体阻碍概率的视差图和具有按单维图像的区段的单维阻碍概率的单维图之间进行合并，以便生成被称为合并的视差图；以及 如果合并的阻碍概率全局低于立体阻碍概率，则对应于正被分析的图像的摄像机被认为潜在地被阻碍；在相反情况中，物体被认为已经遮蔽正被分析的摄像机的视场并且处理被触发。