[发明专利]一种基于图像识别的无人机自主飞行系统

摘要

本发明公开了一种基于图像识别的无人机自主飞行系统，是应用于由n个无人机和一个地面指挥中心构成的自主飞行任务中；其特征是包括：飞行通信模块、地面通信模块、输入模块、FFMPEG模块、视频显示模块、图像识别模块、指令生成模块和输出模块；飞行通信模块和地面通信模块均包括UDP5556端口与TCP5555端口。本发明无人机在自主飞行时，能根据随机发生的环境变化做出更及时应答和调整，以确保无人机自主飞行的稳定与灵活。

主权项

一种基于图像识别的无人机自主飞行系统，是应用于由n个无人机和一个地面指挥中心构成的自主飞行任务中；其特征是包括：飞行通信模块、地面通信模块、输入模块、FFMPEG模块、视频显示模块、图像识别模块、指令生成模块和输出模块；所述飞行通信模块和地面通信模块均包括UDP5556端口与TCP5555端口；所述n个无人机通过自带的前置摄像头各自获取环境图像，并通过各自的飞行通信模块进行编码和封装形成TCP包后利用自身的TCP5555端口发送给所述地面通信模块的TCP5555端口；所述地面通信模块TCP5555端口接收所述TCP包并传递给所述输入模块进行预处理，获得H264基本图像，并将所述H264基本图像发送给FFMPEG模块；所述FFMPEG模块通过调用FFMPEG解码包对所接收的H264基本图像进行解码处理获得图像帧，再将所述图像帧发送给图像识别模块，同时所述FFMPEG模块对所述图像帧进行组装形成视频流后发送给所述视频显示模块用于实时显示；所述图像识别模块对所接收的图像帧进行二值化处理，获得黑白图像；对所述黑白图像利用循环校正算法来获得识别目标；对所述识别目标采用质心比对算法获取目标的实际质心，并将所述实际质心与所设定的质心阈值进行求差，获得调整量后发送给所述指令生成模块；所述指令生成模块利用监视器来接收所述调整量并对所述调整量进行AT指令的转义后发送给所述输出模块；所述输出模块对所接收到的转义后的AT指令进行封装，形成指令数据包后利用所述地面通信模块的UDP5556端口发送给所述飞行通信模块的UDP5556端口；所述飞行通信模块的UDP5556端口从所接收的指令数据包中提取AT指令，并根据所述AT指令执行自主飞行任务。