[发明专利]一种2PU&CRS空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 201510146066.6 | 申请日： | 2015-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104858856A | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 黄继昌;黄漫卿;蔡桂钧 | 申请（专利权）人： | 广西智通节能环保科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 545001 广西壮族自治区柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2PU&CRS空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 pu crs 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种2PU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：由动平台(1)、定平台(9)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与动平台(1)连接，第一连杆(L1)的另一端通过第一移动副(6)与定平台连接；第二支链的第二连杆(L2)的一端通过第二万向节副(7)与动平台(1)连接，第二连杆(L2)的另一端通过第二移动副(8)与定平台连接；第三支链的第三连杆(L3)的一端通过球副(2)与动平台(1)连接，第三连杆(L3)的另一端通过转动副(3)与第四连杆(L4)的一端连接，第四连杆(L4)的另一端通过圆柱副(4)与定平台连接；其中，第一支链的第一移动副(6)、第二支链的第二移动副(8)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。
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