[发明专利]一种利用全量信息进行飞行器冗余诊断的方法

摘要

本发明公开了一种利用全量信息进行飞行器冗余诊断的方法，以卫星导航接收机测量的速度全量信息为基准，分别与主惯组和从惯组测量的速度全量信息进行一致性比较，根据比较的结果，判别主惯组或从惯组是否发生故障，根据判别的结果，决定选用主惯组还是从惯组在剩下的飞行时间中参与飞行控制。该方案首先利用了卫星导航信息具有高精度的特点，可作为评判低精度信息的基准，其次利用了卫星导航信息实时测量实时更新的特点，即便某一次因环境等因素造成测量误差偏大也不会带入后续的全量信息，避免了误判，最后使用了全量信息进行诊断，弥补了使用增量信息造成的漏判，显著提高系统的故障识别能力，从而显著提高飞行可靠性和发射成功率。

主权项

1.一种利用全量信息进行飞行器冗余诊断的方法，其特征在于，在每个控制周期，所述冗余诊断的方法包括如下步骤：将主惯组测量得到的三轴速度全量信息与卫星导航接收机测量得到的三轴速度全量信息相减获得主惯组与卫星导航接收机三轴全量速度之差，判断主惯组与卫星导航接收机同一轴的全量速度之差是否大于该轴对应的速度差门限值；当主惯组与卫星导航接收机三轴全量速度之差中的任一个大于对应的速度差门限值时，将故障连续诊断周期次数C1加1；当主惯组与卫星导航接收机的三轴全量速度之差均没有大于对应的速度差门限值时，将故障连续诊断周期次数C1清零；将从惯组输出的三轴速度全量信息与卫星导航接收机输出的三轴速度全量信息相减获得从惯组与卫星导航接收机三轴全量速度之差，判断同一轴的全量速度之差是否大于该轴对应的速度差门限值；当从惯组与卫星导航接收机三轴全量速度之差中的任一个大于对应的速度差门限值时，将故障连续诊断周期次数C2加1；当从惯组与卫星导航接收机三轴全量速度之差均没有大于对应的速度差门限值时，将故障连续诊断周期次数C2清零，所述速度差门限值为1m/s；将故障连续诊断周期次数C₁与次数门限值进行比较，当时，诊断出主惯组故障，当时，诊断出主惯组正常；将故障连续诊断周期次数C₂与次数门限值进行比较，当时，诊断出从惯组故障；当时，诊断出从惯组正常；当主惯组故障并且从惯组正常时，用从惯组信息进行飞行控制；当主惯组正常并且从惯组故障时，用主惯组信息进行控制；当主从惯组均正常或者主从惯组均故障时，用主惯组信息进行飞行控制。