[发明专利]基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法

摘要

本发明涉及一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，步骤包括从惯性导航系统读取待匹配位置测量值，从磁传感器读取磁场强度信息；根据惯性导航系统指示的位置，从地磁数据库中读取对应位置的地磁场强度信息和地磁场强度的梯度信息；初始化匹配位置偏移量和角度偏移量；更新迭代参数；计算匹配位置偏移量和角度偏移量的增量；更新匹配位置偏移量和角度偏移量；根据终止迭代条件判断是否重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能够修正惯性导航系统的初始位置误差和初始航向误差，提高了载体的定位精度；而且本发明以数值迭代方法替代了传统轮廓匹配方法中的遍历求解手段，改善了定位算法的计算效率，提高了载体定位的实时性。

主权项

一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，其特征在于定义匹配位置偏移量和角度偏移量变量，按照匹配位置偏移量和角度偏移量对惯性导航系统的指示航迹进行平移和旋转以构建匹配航迹，建立指示航迹上各点的地磁场特征量测量值与匹配航迹上相对应点的地磁场特征量参考值的均方差约束，迭代计算出匹配位置偏移量和角度偏移量，从而得到最优匹配航迹，迭代计算以惯性导航系统指示航迹上各个待匹配点对应的位置测量值、地磁场特征量测量值、来自地磁数据库的地磁场特征量参考值为已知参数，计算匹配位置偏移量的增量和角度偏移量的增量，用所述增量对应更新所述匹配位置偏移量和角度偏移量，将更新后的所述匹配位置偏移量和角度偏移量投入到迭代计算的下一循环，直至满足迭代计算的终止条件，用最后得到的所述匹配位置偏移量和角度偏移量对各个待匹配点的位置进行修正，将该修正后的待匹配点位置值作为匹配定位结果。